La 'Tour Eiffel' en 3D !

Les techniques et algorithmes de reconstruction 3D développés par le service PRAO de l’Unité des Systèmes sous-Marins ont permis de produire un modèle visuel haute résolution 3D de la source hydrothermale Tour Eiffel.

Les images, issues de la caméra principale HD du ROV Victor 6000, ont été réalisées par une trajectoire complexe du robot permettant de couvrir entièrement la structure de la cheminée. L’innovation réside dans la reconstruction à partir d’images successives d’une seule caméra en déplacement (méthodes de structure-from-motion). 

Ainsi, 4600 images ont été traitées dans un seul processus composé de plusieurs étapes : 

  • Pré-traitement par correction des artefacts d’illumination et des distorsions de couleurs,
  • Mise en correspondance de points d’intérêt dans les zones en recouvrement des images,
  • Reconstruction 3D des points d’intérêt puis de l’ensemble des pixels,
  • Réalisation de la structure 3D « mesh » et projection des textures visuelles sur cette structure,
  • Mise à l’échelle du modèle 3D par recalage avec les données de navigation du robot.

Le modèle 3D donne un aperçu global et complet de la scène, il atteint ponctuellement une résolution millimétrique. Le modèle permet d’interpréter l’information visuelle en rapport avec le relief, de revisiter les cibles d’intérêt et de réaliser des mesures géométriques pour dimensionner des éléments de la scène.

Les images sont issues des plongées du Victor 6000 de la campagne MOMARSAT 2015 dans le cadre du projet EMSO Açores/ANR-LuckyScales.