Campagne ESSAUV16 : coopération Ifremer/UdG

Au cours de l’année 2016, l’unité SM et le laboratoire de robotique de l’Université Espagnole de Girone (UdG) ont collaboré sur un sujet impliquant l’AUV Asterx  dans le cadre du projet FP7 EUROFLEETS2.

L’objectif était d’utiliser en temps réel les données issues du sondeur multifaisceaux de l’AUV pour détecter une anomalie (épave) puis de générer automatiquement une trajectoire visant à revenir cartographier la zone d’intérêt avec une résolution plus élevée. En parallèle, le système devait identifier d’éventuels manques de données dans la zone à couvrir et venir combler les « trous » de manière autonome.

Pour ce projet, l’équipe SM a consolidé les développements initiés en 2014 pour les manœuvres de « docking » AUV (coopération Ifremer/DCNS). Ainsi, le contrôleur de haut niveau « backseat »  permet aujourd’hui d’intégrer facilement des modules tiers et de basculer du mode de planification statique de la mission à un mode de guidage dynamique. La navigation de l’engin reste toutefois soumise aux règles de sécurité gérées par le contrôleur « bas niveau » de l’AUV.     

Deux journées de la campagne ESSAUV16, se déroulant sur L'Europe au mois d’octobre 2016, étaient consacrées à ce projet. Le reste de la campagne était dédié à l’amélioration des capacités opérationnelles des AUVs pour l’utilisation scientifique.

Les essais se sont déroulés en trois étapes. Une première session en plateforme de simulation AUV a permis de valider en toute sécurité les algorithmes de détection et de guidage. Le système a ensuite été testé en darse puis en mer. Ces derniers essais ont été réalisés avec succès sur l’épave d’avion P38 en baie de la Ciotat. Asterx, après avoir effectué un plan de mission  prédéfini (Fig.1), est venu automatiquement survoler l’épave à basse altitude pour acquérir des données micro-bathymétriques et finalement combler les manques de données qui avaient été créés volontairement dans la programmation du plan de mission original (Fig. 2 & 3).

Les développements pourront être intégrés à terme dans les fonctionnalités opérationnelles des AUVs et ils préparent le concept  de missions autonomes « intelligentes » pour le futur AUV 6000.

Contact : Patrick Jaussaud | IMN/SM/S3E